Laut StGB Kommentar ist bei §142 nicht unbedingt die Polizei einzuschalten.
Es geht darum, sich eine "angemessene Zeit" (was das ist, weiß keiner so genau ^^) zur Aufnahme der Personalien (Vor/Nachname,Anschrift aufm Zettel reichen da nicht ganz...) am Unfallort aufzuhalten.
Fährt man doch entschuldigt/berechtigt entfernt, muss man die ("Selbst-") Anzeige innerhalb von 24 Stunden bei der Polizei/Geschädigten nachholen.
Spätestens dann macht man sich strafbar.
Der ganze Paragraph ist juristisch umstritten, weil es lediglich um die zivilrechtlichen Ansprüche des Geschädigten geht und es sonst KEINE Vorschrift gibt, die einem vorschreibt, sich der Strafverfolgung auszusetzen bzw. sich Ansprüchen anderer zwingend auszusetzen ("nemo tenetur"-Grundsatz , keiner muss sich selbst belasten).
Daas mit der A und B Säule kann gut sein, ich bin mal einer Dame mit ca. 5 km/h in die Seite gefahren, nach einigen Tagen und "Sachverständigen" wars dann auf einma nen Totalschaden, weil ich den Wagen genau an der B-Säule getroffen habe und sich so die Karosserie verzogen hat...
Es braucht also keine hohen Geschwindigkeiten, um solche Schäden zu verursachen...